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1장 2족보행 로봇의 정의
2장 시스템 전체 블록 선도
3장 부품 리스트
4장 부품 설명
5장 로봇 조립
6장 이족 보행 블록도
7장 AI 모터 구동 회로
8장 메인 회로
9장 제작 분담
10장 작품 후기
ai 모터를 이용한 2족 보행로봇 2족보행 로봇의 정의
-인간의 형상과 기능을 가지고 인간의 작업을 보조 또는 인간이 직접 수행하기
어려운 분야를 대신하기 위해 인간과 흡사한 형태로 만들어지고 개발되어 지는
로봇이다.
-이족 보행 로봇은 인간을 대신 해서 작업을 하기 위해 작업 공간에서의 자유로운
이동과장애물 대처 능력이 반드시 필요하다.
본 작품 에서는 ai-601 모터 17개를 가지고 rs-232통신을 이용한 제어방식 으로
스스로 두 개의 다리로 균형을 잡고 보행을 하며 몇 가지 응용 동작을 수행 하는
인간형 로봇을 말한다.
시스템 전체 블록 선도 마이컴 mega128 인터럽트 리 셋 rs-232 통 신 ai motor 601
1.atmega128의 utra 0번으로 각모터 제어
2.전원 인가시 각 모터 초기값 설정 외부 인터럽트 신호 발생시 모터 동작
3.리셋 신호 발생시 외부인터럽트 신호 이전 초기상태로 돌아 간다.
4.각 모터의 움직임은 배열을 사용하여 제어 한다.
부품 리스트 ai motor 601 : 17개 마이컴 : atmega128 ic : max232 레귤레이터 : 7805 스위치 : 전해콘덴서 : 콘덴서 : 어레이 저항 : 저항 : isp케이블 : rs-232 케이블 : 베터리 팩 : 알류미늄 기구물 : 부품 설명 xxx-xxx atmega128 특징(1)
1.고성능이면서 저소비전력형의 8비트 마이크로콘트롤러이다.
2.진보된 risc 구조를 사용하여 16mhz에서 평균적으로 16mips의 명령처리속도를 낸다.
3.133종의 명령 세트를 가지며, 이것들 중의 대부분은 1클럭 사이클에 실행된다.
4.32개의 8비트 범용작업레지스터를 가지며, 이밖에 2사이클에 실행되는 곱셈기와 많은 i/o
제어용 레지스터를 가지고 있다.
5.128kb의 isp방식 프로그램용 플래시 메모리를 가지고 있으며, 이것은 10, 번까지 지
우고 다시 쓸 수 있다.isp를 위하여 spi인터페이스 핀을 가지고 있다.
6.4kb의 데이터 저장용 eeprom을 가지고 있으며, 이것은 100, 번까지 지우고 다시
쓸 수 있다.
7.4kb의 데이터 저장용 sram을 가지고 있다.
8.외부에 최대 64kb의 데이터 메모리를 인터페이스 할 수 있다.memory-mapped i/o방
식을 사용하므로 외부 i/o도 이 데이터 메모리 영역에 접속하여야 한다.
9.내장 메모리의 프로그래밍과 온칩 디버그 기능을 수행하기 위하여 jrag(ieee
standard xxxx. xx (이하 생략)
